工业机器人本体由旋转机座，大臂，小臂等部位组成，是机器人外面最直接的机械结构。机器人本体结构件包含铸铁、铸钢、铸铝、结构钢等多种材质。减速器
减速器用于承载机器人各个关节的载荷，电机输出的高转速低扭矩通过减速器后形成低转速高转矩，从而提升机器人各轴的输出力矩，使得机器人可以承受较大的负载。机器人对减速器的要求很高，需要减速器体积小、质量小、减速比大、精度高、抗冲击等。
目前大量应用于多关节机器人的减速器主要有两种：一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。RV减速器因具有更高的刚度和回转精度，一般被放置在大臂、肩部等重负载位置；谐波减速器则被放置在小臂及手腕部。
驱动控制系统
驱动控制系统主要用于控制机器人按照设定的运动参数进行运动。其主要包含伺服驱动器、伺服电机和控制器。
（1）伺服电机主要用于驱动机器人的关节，要求具备最大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围；
（2）伺服驱动器是驱动伺服电机进行运动的装置，根据控制器的指令，伺服驱动器给予伺服电机相应的电流，从而保证伺服电机按照需求的运动速度、加速度、运转位置等条件进行运动，从保证机械臂的运动达到设定要求。
（2）控制器可对其内部参数进行人工设定而实现对机器人的位置控制、速度控制和转矩控制等多种功能。
六轴串联机器人“轴”作用
六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
一轴：第一个轴是连接底座的部分，承载着整个机器人的重量和和底座的左右转动；
二轴：控制机器人大臂的前后摆动；
三轴：控制机器人小臂的前后摆动；
四轴：控制机器人小臂旋转；
五轴：控制和上下微调机械手手腕的转动，通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作；
六轴：用于末端夹具部分的旋转功能，可更精确定位到产品。
优势
1、结构紧凑，安装占地面积小；
2、灵活性好，手部到达位置范围大，具有较好的避障性能；
3、没有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小；
4、关节驱动力小，能耗较低。
劣势
1、运动过程中存在平衡问题，控制存在耦合；
2、当大臂和小臂舒展开时，机器人结构刚度较差；
3、控制运动过程中存在奇异点，使用及控制算法需规避。
苏州富怡达超声波有限公司
苏州富怡达超声波有限公司（SZFEAT）成立于2008年，是一家专业从事非标准工业自动化精密清洗装备及清洗周边设备研发、制造、营销及服务于一体的国家高新技术企业。公司以“做百年企业、创世界品牌，复民族辉煌”为企业愿景，秉承“创新、创造、精致、精良”的企业精神，遵循“精益求精、持续改善”的质量方针，致力于成为值得广大客户信赖的高科技、高品质、国际化的先进企业。拥有10多年的精密清洗装备研发、制造技术沉淀，20年的清洗装备应用、维护经验；20多项专利，近1000家用户，3000余台精密清洗设备成功使用案例，在行业内拥有卓越的影响力和创新力。富怡达超声波专注于自动化多槽式超声波清洗机，通过式超声波喷淋清洗机，旋转式高压喷淋清洗机，涡旋（螺旋）式清洗机，自动碳氢精密清洗装备，纯水处理装备、清洗废水浓缩装备、清洗液回用装备等非标定制精密清洗装备的研发、制造及应用。“SZFEAT”牌精密清洗装备广泛应用于半导体、光电玻璃、光学仪器、消费电子、家用电器、汽车部件、机电液压、精密五金、机械重工、新能源、表面处理、生物医疗、核电工业、国防军工、科研院校等行业。
富怡达超声波2009年通过ISO9001质量管理体系，2010年进入汽车行业、2012年进入电子行业、2014年产品出口日本、韩国及东南亚、2016进入半导体行业，2017年建立硕士流动工作站，2018年被评为民营科技企业、2019年被评为国家高新技术企业。拥有苏州、深圳两个生产基地，北京、重庆两家分公司，西安、沈阳、贵阳三个办事处，新加坡、越南两个海外销售服务中心。在国内及东南亚具有完善的售前、售中、售后服务能力。
多年来，SZFEAT始终坚持“以质量求生存，以服务求发展”的服务理念，坚持精益求精、持续改善的质量方针，为广大用户提供与国际先进技术同步的环保精密清洗装备，为提高产品质量及用户的应用体验竭尽所能。未来的富怡达超声波将全面提升管理质素，通过体制创新、技术创新、资源整合和人才队伍的不断优化，逐渐将富怡达超声波（SZFEAT）建设成精密清洗装备行业的标杆企业。
